É possível usucapião de imóvel de herança?

O usucapião é o direito de posse adquirido de um bem móvel ou imóvel em decorrência da sua utilização por tempo contínuo e incontestadamente (pacificamente e sem questionamentos no decorrer da posse). Em caso de imóveis, qualquer bem, desde que não seja público, poderá ser adquirido através do usucapião.